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1、
在起重机小车制动时得出吊重的摆角方程，分析吊重的减摇效果。
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2、
吊重摆角的测量是防摇控制系统的关键和难点, 文中给出了有效的测量方法.
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3、
机器人动力学模型的BMAC多网络模拟采用机器人动力学方法推导起重机吊重摆振动力学方程具有准确、方便、规律性强的优点。
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4、
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